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1686年英国科学家牛顿给出了表征内摩擦力的定律，又称黏性定律。他指出：
1、内摩擦力正比于流层移动的相对速度；
2、内摩擦力正比于流层间的接触面积；
3、内摩擦力随流体的物理性质而改变；
4、内摩擦力与正压力无关。
一切真实流体中，由于分子的扩散或分子间相互吸引的影响，使不同流速的流体之间有动量交换发生，因此，在流体内部两流层的接触面上产生内摩擦力。这种力与作用面平行，故又称流动切应力，或粘性力。
粘性力的方向，对流速大的流体层而言，它与流速方问相反，是阻碍流动的力；相应地，对流速小的流体层而言则是促使其加速的力。粘性力的大小可由牛顿内摩擦定律确定。